የ RCSD ዋንጫ ቅርጽ ያለው ስትሪን ሞገድ Gear

Strain Wave Gear (በተጨማሪም ሃርሞኒክ ማርሽ በመባልም ይታወቃል) ተለዋዋጭ ስፔላይን ከውጭ ጥርሶች ጋር የሚጠቀም የሜካኒካል ማርሽ ሲስተም አይነት ሲሆን ይህም በሚሽከረከር ኤሊፕቲካል መሰኪያ የተበላሸ የውጨኛው ስፔላይን ውስጣዊ የማርሽ ጥርስ ነው።

የሃርሞኒክ ማርሽ ማስተላለፊያ መሳሪያ ቅንብር
– ክብ ስፕሊን፡ ግትር የውስጥ ማርሽ፣ በአጠቃላይ 2 ጥርሶች ከተለዋዋጭው በላይ፣ ብዙውን ጊዜ በመኖሪያ ቤቱ ላይ ተስተካክለዋል።
–Flexspline፡- ቀጭን ኩባያ ቅርጽ ያለው የብረት ላስቲክ ክፍል በመክፈቻው ክፍል የውጨኛው ቀለበት ላይ ማርሽ ያለው፣ይህም ከሞገድ ጀነሬተር አዙሪት ጋር የሚበላሽ እና አብዛኛውን ጊዜ ከሚወጣው ዘንግ ጋር ይጣመራል።
-የሞገድ ጀነሬተር፡- ሞላላ ካሜራ እና ተጣጣፊ ተሸካሚ ሲሆን ይህም አብዛኛውን ጊዜ ከግቤት ዘንግ ጋር ይጣመራል።የተለዋዋጭ መያዣው ውስጠኛው ቀለበት በካሜኑ ላይ ተስተካክሏል, እና የውጪው ቀለበት በኳስ አተገባበር የመለጠጥ ቅርጽ ወደ ኤሊፕስ ሊቀረጽ ይችላል.