Хармонични редуктори
Хармоничните редуктори (известни също като хармонични зъбни колела) са вид механична зъбна предавка, която използва гъвкав шлиц с външни зъби, който се деформира от въртяща се елипсовидна запушалка, за да се зацепи с вътрешните зъби на зъбно колело на външен шлиц.Основни компоненти на Strain Wave Gears: Генератор на вълни, Flexspline и Circular Spline.
