Harmoniset vaimentimet
Harmoniset supistimet (tunnetaan myös harmonisena vaihteistona) on eräänlainen mekaaninen hammaspyöräjärjestelmä, joka käyttää joustavaa kiilaa ulkoisilla hampailla, joka muuttaa muotoaan pyörivän elliptisen tulpan vaikutuksesta kytkeytyäkseen ulomman hammaspyörän sisäisiin hammaspyöriin.Strain Wave Gearsin pääkomponentit: Wave Generator, Flexspline ja Circular Spline.
