Vähentimet
Jännitysaaltovaihteisto (tunnetaan myös harmonisena hammaspyörästönä) on eräänlainen mekaaninen hammaspyöräjärjestelmä, joka käyttää joustavaa kiilaa ulkoisilla hampailla, joka muuttaa muotoaan pyörivän elliptisen tulpan vaikutuksesta kytkeytyäkseen ulomman uran sisäisiin hammaspyörän hampaisiin.Harmonisen vähennyksen pääkomponentit: Wave Generator, Flexspline ja Circular Spline.Yliaaltovähentäjäämme on käytetty menestyksekkäästi palvelu- ja teollisuusrobottien alalla.
