Harmonijski reduktori
Harmonijski reduktori (također poznati kao harmonijski zupčanici) vrsta su mehaničkog sustava zupčanika koji koristi fleksibilni klin s vanjskim zupcima, koji je deformiran rotirajućim eliptičnim čepom kako bi se spojio s unutarnjim zubima zupčanika vanjskog klina.Glavne komponente valnih zupčanika deformacije: Generator valova, Flexspline i Circular Spline.
