Ndị na-ebelata
Ntugharị ebili mmiri (nke a makwaara dị ka harmonic gearing) bụ ụdị sistemu ihe eji arụ ọrụ nke na-eji spline na-agbanwe agbanwe nwere ezé dịpụrụ adịpụ, nke nwere nrụrụ site na plọg elliptical na-atụgharị iji tinye ọnụ na ezé gia dị n'ime nke spline dị n'èzí.Ihe ndị bụ isi nke ihe nbelata harmonic: Wave Generator, Flexspline na Spline okirikiri.Ejila ihe nbelata harmonic anyị nke ọma n'ọrụ ọrụ na igwe rọbọt mmepụta ihe.
