Ingranaggio a onda di deformazione a forma di tazza RCSD

Strain Wave Gear (noto anche come ingranaggio armonico) è un tipo di sistema di ingranaggi meccanici che utilizza una scanalatura flessibile con denti esterni, che viene deformata da un tappo ellittico rotante per impegnarsi con i denti dell'ingranaggio interno di una scanalatura esterna.

La composizione del dispositivo di trasmissione ad ingranaggi armonici
–Spline circolare: ingranaggio interno rigido, generalmente 2 denti in più rispetto al flexspline, solitamente fissato alla custodia.
–Flexspline: una sottile parte elastica metallica a forma di coppa con un ingranaggio sull'anello esterno della parte di apertura, che si deforma con la rotazione del generatore d'onde e solitamente è accoppiata all'albero di uscita.
–Generatore d'onde: è costituito da una camma ellittica e da un cuscinetto flessibile, che solitamente è accoppiato all'albero di ingresso.L'anello interno del cuscinetto flessibile è fissato sulla camma e l'anello esterno può essere modellato in un'ellisse grazie all'elasticità dell'implementazione della sfera.