Хармонични редуктори
Хармоничните редуктори (познати и како хармониски запчаници) се тип на механички запчаник кој користи флексибилна шипка со надворешни заби, која се деформира со ротирачки елипсовиден приклучок за да се зафати со внатрешните запци на запчаникот на надворешната запци.Главните компоненти на запчаниците за затегнување на бранови: генератор на бранови, флекс сплајн и кружен спој.
