Хармониц Редуцерс
Хармонични редуктори (такође познати као хармонијски зупчаник) је тип механичког система зупчаника који користи флексибилни зупчаник са спољним зупцима, који је деформисан ротирајућим елиптичним чепом да би се захватио са унутрашњим зупцима зупчаника спољашњег зупца.Главне компоненте зупчаника напрезања: Таласни генератор, Флексплине и Цирцулар Сплине.
